У меня такая проблема началась когда поменял подшипник на ступицы передней, что то напутали в сервесе или подшипник не такой купил, в общем после через какое то время начала загораться лампочка EPS, решил проблему отключив датчик скорости на колесе где менял подшипник. Говорят что ABS, EPS и ESP связаны и если что то выходит из строя то перестает работать все ( руль, АБС и контроль устойчивости соответственно )
