ESP на полном приводе  

ESP работает по принцепу уравнивание скоростей вращения всех колес. Режим не важен так как даже в 2vd при пробуксовке переднего привада все равно включится задний с некоторым замедлением чем на режиме avto. При пробуксовке с места буксует одно колесо а остальные не вращяются-уравнивать нечего. Чтобы сработало ESP вам нужно двигатся так чтобы одна из сторон потеряла сцепление(песчаная обочина или мокрый снег). ESP не позволит уйти в занос а поможет вернутся на дорогу. Сопровождается работа потрескиванием системы АБС и миганием индикатора на приборной панели. Отключить ESP можно только кнопкой. У меня срабатывает когда на ходу влетаеш в рыхлый или мокрый снег или входиш в скользкий поворот.

Спасибо всем кто откликнулся, видимо просто не было такого момента когда должна сработать система.

Добавлю, что при срабатывании ЕСП, на слух отчётливо слышно, как она "тарахтит" из под капота.
Яркий способ проверить как она работает - найти поворот с жижей из воды и снега, остановиться перед ним, вывернуть руль до упора, дождаться пока других участников движения поблизости не будет и нажать педаль газа в пол. Без ЕСП будет занос, с ЕСП - она оставит машину под контролем и в занос машина не уйдёт. Ну, разве что, маневр окончиться не в той полосе, в которой был запланирован. И повторюсь - всё в сопровождении "хрюканья" пневмосистем из под капота, радикального "тупежа" (педаль в-пол, а машина "не едет"), ну и лампочка будет моргать.

По поводу "подгазовывать", "притормаживать" и "пробуксовывать" могу добавить.
Многие путают разные системы и принцип их работы, систему курсовой устойчивости и систему анти-букс.
ESP- это как писали выше система курсовой устойчивости. В неё входит и система анти-букс (без неё ESP работать не сможет). Т.е. ESP следит за углом поворота руля, углами поворота колёс и старается удержать авто в траектории движения выбранной вами согласно поворота руля в данный момент без заносов (НЕ пробуксовки). Если руль прямо, то она держит (старается) авто по прямой траектории. Если руль повернут влево (в право), то старается удержать авто в траектории поворота и ТОЖЕ без Заносов (НЕ пробуксовки). Делает она это за счёт АНТИ-Пробуксовочной системы плюс за счёт приглушения двигателя (не давая вам перегазовать и уйти в занос).
АНТИ-Пробуксовочная система - это система следит за пробуксовкой колёс и подтормаживанием тех колёс (всех четырёх), что в данный момент пробуксовывают, НО относительно других колёс, что не буксуют (она вычисляет разницу в углах поворота всех четырёх колёс между собой). Т.е. если будут буксовать все четыре колеса с приблизительно одинаковой скоростью, то система не сработает (что бывает при трогании с места, особенно если резко газовать) пока хотя-бы одно колесо не зацепится за дорогу сильнее чем остальные три.
ИТОГО:
АНТИ-Пробуксовочная система притормаживает пробуксовочные колёса. Её отключить нельзя (на нашем авто)!!! Ей не важно полный привод включен или нет, она работает только тормозными колодками.
ESP - это систма приглушает двигатель и за счёт АНТИ-Пробуксовочной системы притормаживает пробуксовывающие колёса. Её можно отключить и тогда останется только АНТИ-Пробуксовочная. Она работает также не зависимо от полного или переднего привода (работает тормозными колодками и приглушением двигателя). И так, как она приглушает двигатель, при движении по бездорожью, ESP желательно отключать, что бы осталась только АНТИ-Пробуксовочная система (плюс, желательно включить псевдо-ручное управление коробкой и на первой скорости "для вариаторов"), что бы в нужный момент можно было поддать газу и проехать сложный участок (хотя и с заносами, но с подтормаживанием продуксовочных колёс).
Ещё добавлю, что в режиме 2wd всё равно муфта заднего дифференциала немного блокируется и процентов 5...10 момента от двигателя всё равно передаётся на заднюю ось. Знаю это, т.к. поставил себе датчик работы муфты, что бы понимать принцип её работы (когда и на сколько блокируется муфта и какой момент от двигателя передаётся на заднюю ось в зависимости от ситуации).
Как то так...

Большое спасибо всем за ответы. У меня был период когда поменял рулевую хрестовину и руль стоял немного по углом. И когда на скорости ехал прямо то комп думал что руль повернут и было отчетливо ощутимо как в некоторые моменты схватывало переднее одно колесо. И тогда я реально испугался. Можно сказать было ложное срабатывание, которое могло привести к беде. Отключал ЕСП и все ок. Но сразу поправили рулевое колесо как должно быть и проблемв исчезла. Так что в руле оказывается тоже есть датчик поворота руля, который завязан с ЕСП

Как проверить хз, но главное, что система работает, выручала уже один раз, ехал только на 2ВД.