Добрый день.
Сталкивался с проблемой постоянной ошибки 4х4, плюсом горели лампочки подушки безопасности и курсовой устойчивости. Гирлянда - одним словом.
После долгого и мучительного раздумья, анализа считывания кодов и ошибок, было принято решение по замене и датчика положения руля, и сервопривода раздатки, который, как правило, на этих автомобилях подходит к 80 - 100к км.
Итог: замена датчика и сервопривода - проблема решена. (цена вопроса ~ 50к RUR)